前回は3軸加速度センサKXR94-2050モジュールを使用し、ローカルXBeeで受信したフレームからX,Y,Z軸方向の加速度データを読み取り、Processing を用いてリアルタイムでデータを表示するスクロールグラフをご紹介しました。この際に使用したXBeeはシリーズ1であり、ファームウェアは802.15.4を使用しました。XBee内蔵の10ビットADCを用いた1対1の簡便なデータ通信では問題なく使用できます。しかし、5月27日の「XBeeモジュールの使い方（加速度センサ：12ビットADC）」で解説したようにXBee3には12ビットADCが搭載されております。今回はXBee3の用いて3軸加速度センサKXR94-2050モジュールを使用し、ローカルXBeeで受信したフレームからX,Y,Z軸方向の加速度データの読み取りを試みます。

　 ローカルXBeeとリモートXBeeのファームウェアはいずれもZigbee 3.0 THとし、Configurationの設定は以下のとおりです。

パラメータ	リモートXBee	ローカルXBee
CE	Join Network [0]	Form Network [1]
ID	2025	2025
AP	MicroPython REPL [4]	API Without Escape [1]
BD	115200 [7]	115200 [7]
D0	ADC [2]	－
D1	ADC [2]	－
D2	ADC [2]	－
AV	VDD reference [2]	－

　XBee3には12ビットADCを使用するためにはMicroPython Terminalを使用します。 MicroPython Terminalのダイアログを開き、以下のコードを張り付けます。4行目のCOORDINATOR_64BIT_ADDRはご自分のローカルXBeeのシリアルナンバーに変更します。

import xbee
import time
from machine import Pin, ADC
COORDINATOR_64BIT_ADDR = b'\x00\x13\xA2\x00\x41\xAE\x36\x69'
# Initialize ADC for DIO0, DIO1, DIO2
adc_pin0 = Pin("D0", Pin.IN, Pin.PULL_UP)
adcx = ADC(adc_pin0)
adc_pin1 = Pin("D1", Pin.IN, Pin.PULL_UP)
adcy = ADC(adc_pin1)
adc_pin2 = Pin("D2", Pin.IN, Pin.PULL_UP)
adcz = ADC(adc_pin2)
print("Starting data transmission to coordinator...")
while True:
    voltage_mv = xbee.atcmd('%V')
    supply_voltage_v = voltage_mv / 1000.0
    rssi_val = xbee.atcmd("DB")
    rssi_dbm = -rssi_val
    raw_adcx_value = adcx.read()
    raw_adcy_value = adcy.read()
    raw_adcz_value = adcz.read()
    adcx_voltage = (raw_adcx_value / 4095.0) * supply_voltage_v
    adcy_voltage = (raw_adcy_value / 4095.0) * supply_voltage_v
    adcz_voltage = (raw_adcz_value / 4095.0) * supply_voltage_v
    adcx_voltage = adcx_voltage - supply_voltage_v / 2
    adcy_voltage = adcy_voltage - supply_voltage_v / 2
    adcz_voltage = adcz_voltage - supply_voltage_v / 2
    accelx = adcx_voltage / 0.66
    accely = adcy_voltage / 0.66
    accelz = adcz_voltage / 0.66
    data_payload = "Vref: {:.3f}V, RSSI: {:d}dBm, Accel_x: {:.3f}g, Accel_y: {:.3f}g, Accel_z: {:.3f}g".format(
        supply_voltage_v, rssi_dbm, accelx, accely, accelz
    )
    print("\n--- Sending Data ---")
    print("Payload: {}".format(data_payload))
    try:
        xbee.transmit(COORDINATOR_64BIT_ADDR, data_payload.encode('utf8'))
        print("Data sent successfully.")
    except Exception as e:
        print("Error sending data: {}".format(e))
    time.sleep_ms(100)

　貼り付けたらプロンプト＞＞＞の状態でCtrl＋Dで実行させます。これによりコーディネータXBeeにフレームが100ms間隔で送信されます。プログラムを停止する場合はMicroPython Terminal でCtrl＋Cを押して停止させます。

　ローカルXBeeで受信したフレームです。このフレームのFrames LogのTimeの欄を確認すると100msのスリープを設定したにも関わらず約128ms間隔でデータを受信していることが分かります。

フレームの中身を確認すると送信元の64ビットアドレスが含まれていることが分かります。

　ローカルXBeeで受信したフレームの内容を以下に示します。3軸加速度センサKXR94-2050モジュールからのX,Y,Z軸方向の加速度データを確認することができます。